构成伺服机构的元件叫伺服元件。由驱动放大器(伺服放大器)，驱动电动机(伺服驱动电动机)和检测器组成。在系统内包括了大量的电力电子器件，结构复杂，集成度高。位置、速度和电流环均由调节控制模块、检测和反馈部分组成;电力电子驱动装置由驱动信号产生电路和功率放大器组成。严格来说，位置控制包括位置、速度和电流控制;速度控制包括速度和电流控制。伺服系统一般由以下部分组成：

　　一、控制器

　　控制器是伺服系统的核心部分，它的主要功能包括：

　　接收信号：接收来自外部的指令信号，这些信号包含了对系统运动的期望，例如位置、速度、加速度等信息。

　　信号处理：对接收的指令信号进行处理，将其转化为伺服系统能够理解和执行的控制信号。这可能涉及到复杂的算法运算，如PID（比例-积分-微分）控制算法等，以确保系统的响应速度、精度和稳定性。

　　生成控制指令：根据处理后的信号，生成相应的控制指令发送给驱动装置，指挥驱动装置和执行机构完成指定的动作。

　　二、驱动装置

　　驱动装置起到了功率放大和能量转换的作用，其主要构成与作用如下：

　　功率放大器：将控制器输出的微弱控制信号进行功率放大，使其能够驱动执行机构。例如，在电机驱动的伺服系统中，功率放大器可以将控制信号放大为足够大的电流和电压信号，以驱动电机运转。

　　驱动电路：根据不同的执行机构，驱动电路的类型也有所不同。对于电机类执行机构，驱动电路负责控制电机的相电流、相电压等参数，实现电机的正转、反转、调速等功能。

　　三、执行机构

　　执行机构是伺服系统中直接对外做功的部分，它的主要类型与特点如下：

　　电机：电机是最常见的执行机构之一，如直流电机、交流电机、步进电机、伺服电机等。不同类型的电机具有不同的性能特点，适用于不同的应用场景。例如，直流电机控制简单，但维护成本较高；交流电机结构简单、运行可靠，但控制相对复杂；伺服电机具有高精度、高响应速度等优点，但价格相对较贵。

　　液压马达：在一些大功率、高负载的场合，液压马达作为执行机构被广泛应用。它利用液压油的压力能转化为机械能，输出较大的扭矩和功率，能够承受较大的负载冲击。

　　气缸：在一些需要直线运动的场合，气缸可以作为执行机构。它通过压缩空气推动活塞运动，实现直线往复运动，具有结构简单、成本低、无污染等优点。

　　四、检测装置

　　检测装置用于实时监测伺服系统的运行状态，并将检测到的信息反馈给控制器，以实现闭环控制。主要的检测装置包括：

　　位置传感器：用于检测执行机构的位置信息，常见的位置传感器有编码器、旋转变压器、光栅尺等。编码器可以精确地测量电机的转角或直线位移，分辨率高，广泛应用于高精度的伺服系统中；旋转变压器具有可靠性高、抗干扰能力强等优点，适用于恶劣环境下的位置检测；光栅尺则主要用于直线位移的高精度测量。

　　速度传感器：速度传感器用于测量执行机构的运动速度，例如测速发电机、霍尔传感器等。测速发电机通过测量电机旋转产生的感应电动势来计算速度，输出信号稳定；霍尔传感器则利用霍尔效应检测磁场变化，从而测量速度，具有响应速度快、体积小等优点。

　　电流传感器：电流传感器用于检测驱动装置输出的电流，它可以实时监测电机的工作电流，防止电机过载。常见的电流传感器有霍尔电流传感器、互感器等。霍尔电流传感器精度高、响应速度快，能够实现非接触式测量；互感器则具有结构简单、成本低等优点。